在ARM Linux上使用OpenGL
先全局介绍下，首先，什么是OpenGL和OpenGL|ES。OpenGL是一套绘图函数的标准，OpenGL|ES是OpenGL中针对嵌入式系统的一套函数子集。OpenGL|ES的官方是http://www.khronos.org/opengles/，上面有更多的信息。需要注意的是，OpenGL仅仅是标准，而如果你要使用OpenGL，则需要找到可以实现这些OpenGL标准函数的程序库或源代码。目前，在ARM这种一般没有图形加速器的平台上，OpenGL|ES的实现都是靠软件的。主要的OpenGL|ES程序库有：Klimt，Vincent (ogles)，TinyGL等。Google一下，可以看到它们的主页。这些实现基本上都是基于X11、Qt/E这样的窗口平台的。我用的软件包叫做PicoGL，它是TinyGL的一个分支，不同之处就在于PicoGL支持直接在Framebuffer上输出图像。PicoGL是一位台湾同胞写的，他的主页http://jserv.sayya.org/。但是这个软件包的源码极其难找，我用的是一位很牛的同事搜到的，地址是http://people.openmoko.org/jserv/graphics/picogl-20051108.tar.bz2。
要使用这个软件包还必须有支持软件浮点的交叉编译器，我们一般用的arm-linux-gcc 2.95.3/3.3.2/3.4.1等都不支持软件浮点，这需要我们重新编译一个。编译一个交叉编译器，引用Crosstool作者Dan Kegel的话，used to be a scary prospect，requiring iron will，days if not weeks of effort……幸好有Crosstool这个工具，如果你的机器好网速快，输入个指令，差不多1个多小时就可以编译出来。crosstool的主页http://kegel.com/crosstool/，下载地址http://kegel.com/crosstool/crosstool-0.43.tar.gz。
首先制作交叉编译器，先以root用户登陆，建立交叉编译器安装目录，而且把目录所有者改为你的普通用户
# mkdir /opt/crosstool
# chown /opt/crosstool lxz
# chgrp /opt/crosstool users
然后以普通用户登陆，解压缩和安装
# tar xvzf crosstool-0.43.tar.gz
# cd crosstool-0.43
# ./demo-arm-softfloat.sh
crosstool会从网上下载需要的源码包，然后编译，最后安装。crosstool相关的资料可以看http://kegel.com/crosstool/current/doc/crosstool-howto.html。然后在/opt/crosstool/gcc-3.4.5-glibc-2.3.6/arm-softfloat-linux-gnu里面就会有支持软件浮点的交叉编译器了。
然后解压缩picogl，修改picogl的代码。
首先是picogl的一处bug，在backends/vesafb/tk.c的第一行增加宏
#define _FB_TK_
然后把backends/vesafb/
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