在用户空间，使用ioctl系统调用来控制设备，原型如下：
int ioctl(int fd, unsigned long cmd, ...);
第三个参数不表示一个变数目的参数，而是一个类型可选的参数。第三个参数依赖于控制命令。一些命令不用参数，一些用一个整数值，一些使用指针
1、ioctl函数定义命令
在编写ioctl代码之前，首先需要定义命令。为了防止对错误的设备使用正确的命令，命令号应该在系统范围内事唯一的
ioctl命令编码被划分为几个段，include/asm/ioctl.h中定义了这些字段：类型（幻数），基数，传送方向，参数大小等。Documentation/ioctl-number.txt文件中罗列了再内核中已经使用了的幻数。
定义ioctl命令的正确方法是使用4个位段，这个列表中介绍的符号定义在<linux/ioctl.h>中：
Type：
幻数（类型）：表明哪个设备的命令，在参考了ioctl-number.txt之后选出，8位宽。
Number：
序号，表明设备命令中的第几个，8位宽
内核提供了下列宏来帮助定义命令号，如下
_IO(type, nr)：没有参数的命令
_IOR(type, nr, datatype)：从驱动中读数据
_IOW(type, nr, datatype)：写数据到驱动
_IOWR(type, nr, datatype)：双向传送，type和number作为参数被传递
2、ioctl函数的实现
� ......
什么是驱动？
最通俗的解释就是“驱使硬件设备行动”
作用？
设备驱动与底层硬件直接打交道，按照硬件设备的具体工作方式读写设备寄存器，完成设备的轮询、中断处理、DMA通信，进行物理内存向虚拟内存的映射，最终使通信设备能够收发数据，使显示设备能够显示文字和画面，使存储设备能够记录文件号数据
计算机系统的硬件主要有cpu、存储器、外设组成。但是随着IC制造工艺的发展，目前，芯片的集成度越来越高，往往cpu内部就集成了存储器和外设适配器。ARM处理器集成了UART、I2C控制器（2==平方）、USB控制器、SDRAM控制器等
驱动针对的对象是存储器和外设（包括cpu内部集成的存储器和外设），而不是针对cpu核。Linux将存储器和外设分为3个基础大类：字符设备、块设备、网络设备
字符设备之那些必须以串行顺序依次进行访问的设备，如触摸屏、磁带驱动器、鼠标等。可设备可以按照任意顺序进行访问，以块为单位进行操作，如硬盘、软驱等。字符设备不经过系统的快速缓冲，而块设备经过系统的快速缓冲。但是，字符设备和块设备并没有明显的界限，如flash设备符合块设备的特点，但是我们仍然可以把它作为一个字符设备来访问
在Linux系统中，网络设备面向数据包的 ......
处理器的分类，如下图所示：
存储器可分为只读存储器（ROM）、闪存（Flash）、随机存取存储器（RAM）、光介质存储器和磁介质存储器
Nor Flash和cpu的接口属于典型的类SRAM接口，不需要增加额外的控制电路。Nor Flash的特点是可芯片内执行，程序可以直接在Nor内运行。而Nand Fash和cpu的接口必须由相应的控制电路进行转换，当然也可以通过地址线或GPIO产生Nand Flash接口的信号。Nand Flash以块方式进行访问，不支持芯片内执行。
Flash的编程原理都是只能将1写为0，而不能将0写完1.所以在Flash编程之前必须将对应的块擦除，而擦除的过程就是把所有的位都写为1的过程，块内的所有字节变为1xFF
存储器的分类，如下图所示：
原理图分析：通过阅读电路板的原理图获得各种存储器、外设所使用的硬件资源，主要包括存储器和外设控制芯片所使用的片选、中断、DMA资源。通过分析片选得出芯片的内存、I/O基地址，通过分析中断、DMA信号获得芯片使用的中断号和DMA通道，归纳出类似下表：
时序分析：对驱动工程师或硬件工程师而言，时序分析的意思是让芯片之间的访问满足芯片手册中时序图信号有效的先后顺序、采样建立时间和保持时间的要求，在电路板工作不正常的时候，� ......
我用的是最普通的usb摄像头，主芯片为中星微ZC0301P（据说市场占有率70％以上），COMS传感器为hynix的hv7131e1,市面上能买到的基本上是这种配置。
linux下驱动，我直接移植spca5xx，现在出了spc5xx-le（Light-Edition for Linux Embedded）更方便，直接针对嵌入式系统做了优化，可以参考这里http://mxhaard.free.fr/embedded.html
刚才实验了一下，spc5xx-le也可以用。下面就以spc5xx-le为例。
具体步骤：
1、我的linux是ATMEL最新版本，Linux-2.4.27-vrs1-Atmel。toolchain为arm-linux-2.95.3。
2、配置内核，试着让linux可以在at91rm9200上运行起来。
3、下载补丁（http://mxhaard.free.fr/spca50x/Doc/KernelPatch
），打补丁
cp usb-2.4.31.patch.gz /work/Atmel-9200-dist/linux-2.4.27-vrs1-ATMEL/drivers/usb
cd /work/Atmel-9200-dist/linux-2.4.27-vrs1-ATMEL/drivers/usb
tar -xvzf usb-2.4.31.patch.gz
patch -p1 < usb-2.4.31.patch
4、重新配置内核，内核 USB support ---> USB Multimedia devices 选项下应该有
& ......
在设备驱动方面，Linux2.6相对于Linux2.4有较大的改动，这主要表现在内核API中增加了不少新功能（如内存池）、sysfs文件系统、内核模块从.o变为.ko、驱动模块编译方式、模块使用计数、模块加载和卸载函数的定义等方面
Linux内核主要有进程调度、内存管理、虚拟文件系统、网络接口和进程间通信等5个子系统组成，如下图：
在设备驱动编程中，当请求的资源不能满足时，驱动一般会调度其他线程执行，并使驱动对应的进程进入睡眠状态，直到它请求的资源被释放，才会被唤醒而纪念日就绪状态
在设备驱动编程中，如果需要几个并发执行的任务，可以启动内核线程，启动内核线程的函数为：int kernel_thread(int (*fn)(void *), void *arg, unsigned long flags);
Linux内存管理完成为每个进程进行虚拟内存到物理内存的转换。一般而言，Linux的每个进程享有4GB的内存空间，0-3GB属于用户空间，3-4GB属于内核空间，内核空间对常规内存、I/O设备内存以及高端内存存在不同的处理方式
虚拟文件系统隐藏了各种硬件的具体细节，为所有的设备提供了统一的接口。而且，它独立于各个具体的文件系统，是对各种文件系统的一个抽象，它使用super block存放文件系统相关信息，使用索引� ......
我的第一个shell程序：tt1.sh
while true
do
date;
sleep 1;
done
执行方式1：sh tt1.sh
执行方式2：./tt1.sh（要求该文件有可执行权限）
Shell变量：
环境变量：
工具：echo 回显
显示环境变量：echo $HOME
echo $HOSTNAME
echo $LOGNAME
修改环境变量：export PATH=/home/ding:$PATH 构建交叉编译工具是用到
vi ~/.bashrc
/etc/X11/xinit/xinitrc
pwd 当前目录
共享目录：/mnt/hgfs
nfs协议
mount -t nfs 192.168.1.117:/dingyuanpu /mnt/nfs
全部删除� ......
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